ギリシャ神話出身のケンタウロスは，上半身が人間，下半身が馬という姿の種族。独自の文化や社会を持ち，草原などで集団生活をしていることが多い。人間と対立関係にあるわけではないものの，一般的に粗野な種族であるため，状況によってはトラブルが発生することもあるだろう（ギリシャ神話では酒癖が悪いことでも知られている）。
　ケンタウロスには，武器の扱いに長けた優れた戦士が多く，有事の際には棍棒や槍，弓矢などを用いて戦う。また，馬の下半身を持つことからも想像できるように，足場のしっかりした野外での戦闘においては，その機動力と突進力が恐るべき武器となる。
　近接戦闘に際しては，高所から振り下ろされる武器に加え，蹄による蹴りにも注意が必要だろう。よく，脚力は腕力の3倍といわれるが，それは人間に関しての話。馬以上の脚力を誇るケンタウロスの蹴りだけは，食らいたくないものである。
　なお，「ケンタウロス」を半人半獣という意味で用いているケースもあり，人間と馬ならヒッポケンタウロス（Hippocentaur），人間と竜をドラコケンタウロス（Dracocentaur），人間とイルカ（魚）をイクテュオケンタウロス（Ichthyocentaur），人間とロバをオノケンタウロス（Onocentaur）と呼ぶほか，人間と牛，人間と獅子など，さまざまなバリエーションがあるようだ。

　ケンタウロスの出自については，ギリシャ神話の中に次のような逸話がある。テッサリアの王イクシオン（Ixion）がゼウス（Zeus）の妻ヘラ（Hera）に惚れてしまい，ヘラを誘惑しようとした。だがそれを知ったゼウスが，ネペレ（雲？）をヘラの姿に作り変え，そうとは知らないイクシオンはそれと交わる。そうして生まれたのがケンタウロスだったというのだ。
　粗暴な種族と前述したが，ケンタウロスの賢者と名高いケイローン（Cheiron）のような例外もある。彼はティタン神族の末弟クロノス（Cronus）と女神ピリュラ（Philyra）との間に生まれた存在。クロノスが妻レアの嫉妬を避けるため，馬に変身して交わったことから，ケイローンはケンタウロスとして生まれたという（ピリュラが牝馬に変身して交わったとする説もある）。
　不死で賢かったケイローンは，太陽神アポロンや女神アルテミスに学び，とくに医術に長けていたことから，ペリオン山で研究をしながら多くの病人を治療したという。ほかにもアキレウス，アスクレピオス，イアソン，ヘラクレス，カストルなど，多数の英雄達に医術や武術を教えた。
　しかし，不死の存在であるケイローンにも，最期のときがやってくる。あるとき，英雄ヘラクレスとケンタウロス達の間で争いが起こり，そのときにヘラクレスが放った矢が，ケイローンに命中してしまったのだ。おまけにその矢には，多頭竜ヒドラの不治の毒が塗ってあったため，不死の肉体を持つケイローンは，死ぬこともできず未来永劫苦しむことになってしまったのだ。
　そこでケイローンは不死の力を放棄して死を選び，天に昇って射手座になったという。ちなみに，射手座と混同されがちな星座にケンタウロス座がある。そちらもケイローンが元だとする説があるが，一方で，ケイローンと同様特殊な（粗野ではない）ケンタウロスであったポロス（Pholos）が元だとする説もある。